为验证Kinect相机用于腹部肝穿刺介入导航的可行性,开发了一套基于第二代Kinect相机的被动光学定位导航系统。该系统实现了一种无标记术中注册方法,分别从术前腹部X-射线计算机断层图像和Kinect相机获取的彩色及深度图像中提出腹部表面点云数据做匹配,实现术中数据与术前数据融合。为验证系统的导航精度,分别在1个腹部体模和6只健康比格犬肝脏区域做了穿刺导航实验,穿刺结果分别统计了靶点配准误差、用户手动误差和靶点定位误差。体模实验显示,靶点配准误差、用户手动误差和靶点定位误差分别为(4.26±1.94)mm、(2.92±1.67)mm、(5.23±2.29)mm。同时比较了第一代和第二代Kinect相机应用于穿刺导航的性能,实验结果表明,第二代相机的导航精度明显高于第一代。动物实验中得到的靶点定位误差及其横向、径向误差分量为(6.40±2.72)mm、(4.30±2.51)mm、(3.80±3.11)mm。由实验结果可知,该研究成功验证了Kinect相机用于腹部肝穿刺介入手术导航的可行性。