【摘 要】
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针对单目视觉系统中载体纯旋转运动引起的估计退化问题,结合运动参数约束条件,提出了一种基于OPA的时空约束单目视觉位姿估计方法。该方法利用OPA算法在估计本质矩阵和平移方向之前判断载体的运动形式,检测修正估计退化问题,并结合摄像机在运动过程中的时间相关约束及图像特征点在空间中的相关约束,实现单目视觉系统的位姿估计。两组对比实验结果分析表明,新算法相比于传统的估计算法具有更高的精度和稳定性。
【机 构】
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第二炮兵工程大学304室,第二炮兵工程大学303室
【基金项目】
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国家自然科学基金（61203189）
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针对单目视觉系统中载体纯旋转运动引起的估计退化问题,结合运动参数约束条件,提出了一种基于OPA的时空约束单目视觉位姿估计方法。该方法利用OPA算法在估计本质矩阵和平移方向之前判断载体的运动形式,检测修正估计退化问题,并结合摄像机在运动过程中的时间相关约束及图像特征点在空间中的相关约束,实现单目视觉系统的位姿估计。两组对比实验结果分析表明,新算法相比于传统的估计算法具有更高的精度和稳定性。
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