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并联式大型法兰对接平台的位姿逆解
并联式大型法兰对接平台的位姿逆解
来源 :工程与试验 | 被引量 : 0次 | 上传用户:skljgsdklj
【摘 要】
:
针对六自由度并联机构实现大型法兰自动对接的问题,对并联机构的位姿逆解展开研究。根据动静平台各球铰坐标及法兰的位姿参数推导出各伸缩杆长度。利用Simulink搭建平台的运动
【作 者】
:
杨修伟
黄磊
【机 构】
:
大连理工大学机械工程学院
【出 处】
:
工程与试验
【发表日期】
:
2016年4期
【关键词】
:
大型法兰
并联机构
仿真模型
位姿逆解
large flange parallel mechanism simulation model pose invers
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针对六自由度并联机构实现大型法兰自动对接的问题,对并联机构的位姿逆解展开研究。根据动静平台各球铰坐标及法兰的位姿参数推导出各伸缩杆长度。利用Simulink搭建平台的运动仿真模型,输入横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇参数,得到6个伸缩杆的变化规律曲线,为进一步的运动学分析奠定基础。
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