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针对六自由度并联机构实现大型法兰自动对接的问题，对并联机构的位姿逆解展开研究。根据动静平台各球铰坐标及法兰的位姿参数推导出各伸缩杆长度。利用Simulink搭建平台的运动仿真模型，输入横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇参数，得到6个伸缩杆的变化规律曲线，为进一步的运动学分析奠定基础。
并联式大型法兰对接平台的位姿逆解
【摘 要】
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针对六自由度并联机构实现大型法兰自动对接的问题，对并联机构的位姿逆解展开研究。根据动静平台各球铰坐标及法兰的位姿参数推导出各伸缩杆长度。利用Simulink搭建平台的运动
【机 构】
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大连理工大学机械工程学院
【出 处】
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工程与试验
【发表日期】
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2016年4期
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