【摘 要】
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当前，数控机床无人化操作已经成为一个新兴的研究领域。基于机器视觉技术，数控机床的装夹机械手自动识别并抓取零件。零件抓取信息的提取是实现智能上下料的一个关键技术。零件
【机 构】
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江苏大学制造业信息化研究中心,江苏省联合职业技术学院镇江分院,苏州市职业大学
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当前，数控机床无人化操作已经成为一个新兴的研究领域。基于机器视觉技术，数控机床的装夹机械手自动识别并抓取零件。零件抓取信息的提取是实现智能上下料的一个关键技术。零件抓取信息主要包括抓取顺序、抓取位置、抓取角度及手指间距离。以不同长度、不同直径、非固定位置的轴类零件为研究对象，首先利用面积法去噪、骨骼化原理及边缘检测技术获取中轴线图像和边缘图像；然后利用质心公式、最小二乘法及距离公式，分别获取零件的质心位置、倾斜角度值及直径值。零件抓取信息确定后，可完成手腕回转运动、手腕直线运动及手指开合运动，实现了机械手
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