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针对T716A立式金刚镗床的数控化改造，设计了一种双CPU结构的四坐标控制系统，该系统完成三个坐标的闭环控制和一个坐标的开环控制，可以实现任意两坐标的联动。选用DS80C320单片机作为CPU，采用直线光栅检测线位移、圆光栅检测角位移，闭环的控制采用一种特殊形式的PID数字调节器。分析了系统的硬件结构，给出了闭环控制的软件流程。提出了电接触法和光栅零位法两种对刀方式。借助于这种系统，T716A拓宽了加工范围，实现了精确的位置控制与轨迹控制，工效明显提高。