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这份报纸调查与七个棱柱的关节冗余的免费漂浮的操纵者计划的运动。在地球上,棱柱关节的操纵者能仅仅以一个需要的方法放他们的结束受动器。在空间,然而,免费漂浮的操纵者的结束受动器能两个都完成需要的取向并且由于在操纵者和卫星运动之间的动态联合需要位置,它被线性、尖的动量能量守恒定律正式表示。在这研究,与微分进化(PSODE ) 相结合的易控制的算法粒子群优化被提供处理冗余的免费漂浮的棱柱关节的操纵者计划的运动,它能避免 Jacobian 矩阵的假逆。多项式工作,当在正弦功能的争论被用来指定联合路径。多项式的系数被