【摘 要】
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本文研究含未知信息的轮式移动机器人(wheeledmobilerobots,WMR)的编队控制问题.首先,基于领航–跟随法和虚拟结构法,将WMR编队控制问题转化为跟随机器人对参考虚拟机器人的
【基金项目】
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重庆市教委科学技术研究项目(KJ1709196),重庆理工大学博士科研启动项目(0107130955)资助.
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本文研究含未知信息的轮式移动机器人(wheeledmobilerobots,WMR)的编队控制问题.首先,基于领航–跟随法和虚拟结构法,将WMR编队控制问题转化为跟随机器人对参考虚拟机器人的跟踪控制问题.然后,利用径向基函数神经网络(radialbasisfunctionneuralnetworks,RBFNN)对WMR的未知系统动态进行学习,以及根据李雅普诺夫稳定性理论设计了稳定的自适应RBFNN控制器和RBFNN权值估计的学习率.依据确定学习理论,闭环系统内部信号在对回归轨迹实现跟踪控制的过程中满足部
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