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首先设计出基于输出反馈的最优控制,在此基础上,给出连续域的预测控制设计方法,把预测控制参数设计问题简化为积分增益k1。预测时域M、补偿增益km的选择问题。用模型预测替代在最优控制中所必需的多微分环节的作用,实现超前调节。给出针对非线性对象的预测控制方法。经仿真研究证明,这种方法是合理、有效的。