【摘 要】
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根据国际机器人足球协会(FIRA)的全自动中型机器人组比赛规则,结合视觉影响、实时图像处理、动态目标追踪、无线通信、自动定位、机器人运动控制、路径规划以及控制策略等技
【机 构】
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安徽三联学院服务机器人应用技术协同创新中心
【基金项目】
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国家自然科学基金一般项目“移动机器人目标识别与跟踪技术研究”(YJQR19005)
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根据国际机器人足球协会(FIRA)的全自动中型机器人组比赛规则,结合视觉影响、实时图像处理、动态目标追踪、无线通信、自动定位、机器人运动控制、路径规划以及控制策略等技术,实现机器人的自动定位。运用现有的定位算法,如双圆定位法、三点定位法实现机器人的自动定位时,其结果易受到比赛场地变动与环境光线的影响,产生定位误差。为了减少环境影响、改善定位误差,采用交比定位法实现机器人自动定位。应用交比定位法的误差相对较小,可通过算法自动计算场地标线交点,实现实时定位。
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