【摘 要】
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首先,根据基于方位特征（POC）和有序单开链（SOC）的并联机构结构降耦原理,设计了一类5种5-SPS直线型动平台并联机构,其中,4种为本文提出的新机构;同时,提出了机构的存在性判别式,并
【机 构】
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常州大学机械工程学院,常州大学现代机构学研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51375062）, 江苏省重点研发计划项目（BE2015043）, 江苏省产学研前瞻性项目（BY2015027-24）
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首先,根据基于方位特征（POC）和有序单开链（SOC）的并联机构结构降耦原理,设计了一类5种5-SPS直线型动平台并联机构,其中,4种为本文提出的新机构;同时,提出了机构的存在性判别式,并据此证明了5种5-SPS直线型动平台机构的存在性,以及6-SPS、4-SPS、3-SPS、2-SPS直线动平台机构的非存在性;其次,对5种5-SPS直线型动平台并联机构的耦合度、输出方位特征、输入-输出运动解耦性等3个重要拓扑结构特性,以及位置工作空间特性,分别进行了计算与比较,结果表明：直线动平台上球副重合可降低机构耦
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