【摘 要】
:
研究了运行于自然环境、具有小滑移率及小失配角、六轮独立驱动的摇臂式月球车驱动控制问题.针对以月球车车轮滑移率、方向轮失配角为输入及以月球车车体平动速度、转动速度
论文部分内容阅读
研究了运行于自然环境、具有小滑移率及小失配角、六轮独立驱动的摇臂式月球车驱动控制问题.针对以月球车车轮滑移率、方向轮失配角为输入及以月球车车体平动速度、转动速度为输出的动力学方程,利用模糊滑模控制方法设计月球车车轮滑移率、方向轮失配角的控制律,实现月球车的跟踪控制.理论分析及仿真结果表明,基于模糊滑模的月球车动力学系统驱动控制方法是可行的,在实际应用中是有效的.
其他文献
针对目前生态学实践教学中存在着实践教学学时少、实践教学体系不完善、实践教学基地不足、实践教学资源共享不够等问题,提出三峡库区生态环境保护的生态学实践教学创新思路:依
协同定位是多平台编队中的关键问题之一,是实现无人机、舰艇编队等定位控制的基础.从信息融合的角度研究了编队协同中的导航定位问题,提出了一种新的协同定位算法.推导了二维
研究了核黄素的化学发光性质,建立了一种测定核黄素的化学发光新方法,并应用于实际样品中核黄素的测定,与文献相比,本方法无需避光,而且分析体系和样品处理简单;干扰小,牛血清白蛋白
飞机在结冰后,飞行性能、稳定性、操纵性都受到不同程度的影响,对这些问题进行了阐述,并分析了其原因.为定性地说明问题,给出了一些算例和试飞数据.最后,概要性地分析了结冰
摘 要:土壤有机质含量和全氮含量是土壤肥力诸因素中很重要的2个因素。在化学测定技术上,土壤全氮的测定较繁琐,而土壤有机质的测定较为容易。通过对测定的大量数据进行回归分析,找出太仓市土壤有机质含量与全氮含量之间的关系,从而根据土壤有机质的测定结果估算土壤全氮的含量。结果表明,土壤有机质与全氮呈显著线性相关关系,回归方程为:[y=0.039x+0.5]。土壤有机质含量高低对土壤供氮水平有明显影响。
随着我国社会的快速发展,我国科学技术得到了空前的发展,其中油气作为社会发展的基础组成部分,录井技术得到了进一步的发展。我国自主探索和建设的录井得到了日新月异的发展,
某公司主要加工产自委内瑞拉的波斯坎原油和玛瑞-16原油,这两种原油均属于高硫环烷基类原油,硫含量分别为4.94%和2.80%。本文阐述了这两种原油中高硫物质的性质、分布以及腐
该文从劳动力供需角度分析了“民工荒”的成因,并由此引出新生代农民工职业培训的缺失是当前用工形势形成的重要因素,并从国家、企业、培训机构以及农民工自身的角度,提出了加强
分析了太和县小麦生产中存在的主要问题,从提高播种质量、改良土壤、测土配方施肥、化学除草、后期管理、一喷三防等方面提出了对应措施。
现代生物技术已成为维护食物安全和经济安全的重要支撑,大力发展现代农业生物技术及其产业意义重大。该文立足阜阳实际,通过探讨制约农业生物技术推广应用的主要因素,提出阜阳现