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为预测由于速率限制舵机引起的Ⅱ型驾驶员诱发振荡（ PIO），根据速率限制舵机的特点，建立了简化的速率限制舵机模型，在时域内对其动态特性进行了仿真分析，针对速率限制舵机非线性的特点，采用了描述函数法来研究闭环系统的特性，推导了饱和速率限制舵机的描述函数模型，研究了Gap准则预测II型PIO的具体方法。最后，通过一个简单的算例，介绍了这种预测方法的整个过程。该方法简便明晰，为非线性人机闭环系统的PIO预测提供了一种参考。