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期刊论文
基于神经网络的机器人阻抗控制研究
基于神经网络的机器人阻抗控制研究
来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:df781111
【摘 要】
:
基于神经网络非线性补偿器原理,本文提出了一种机器人新型顺应控制方案,外力信号通过一个二阶阻抗模型来修正期望输入,神经网络非线性补偿器用于补偿机器人有界干扰和未建模
【作 者】
:
袁军
黄心汉
【机 构】
:
华中理工大学自控系,华中理工大学自控系
【出 处】
:
系统仿真学报
【发表日期】
:
1993年3期
【关键词】
:
机器人
顺应控制
阻抗控制
神经网络
Robotic manipulator Impedance Control B-P neural network Lear
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基于神经网络非线性补偿器原理,本文提出了一种机器人新型顺应控制方案,外力信号通过一个二阶阻抗模型来修正期望输入,神经网络非线性补偿器用于补偿机器人有界干扰和未建模动态,提出了机器人模型学习方案,仿真结果证明了学习过程的有效性以及顺应控制的渐近稳定性。
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