【摘 要】
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研究无人机导航系统性能优化问题，针对SINS与GNSS组合导航系统仿真测试与算法研究时，难以获得真实轨迹数据与器件输出信息的问题，设计了一种新的组合导航半物理仿真系统。首先，提
【机 构】
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中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,中国科学院大学
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研究无人机导航系统性能优化问题，针对SINS与GNSS组合导航系统仿真测试与算法研究时，难以获得真实轨迹数据与器件输出信息的问题，设计了一种新的组合导航半物理仿真系统。首先，提出了一种高精度解析式轨迹生成算法，用于产生基准轨迹数据。其次，建立了惯性器件的数学模型，可结合基准轨迹数据产生惯性器件的输出信息，同时，使用GNSS模拟器在基准轨迹的驱动下产生GNSS信号，接收机根据此信号输出相应卫星导航信息。最后，对系统进行了静态定位与动态导航实验，结果证实了合理性与有效性。建立的半物理仿真系统可为组合导航系统性
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