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为减小旋转矢量的动态误差（即不可交换误差）,基于对非互易矢量的估计,构造了一种不可交换误差估计模型。文中据此推导了几种旋转矢量算法的数学表达式,进而对所得算法进行精度和复杂度等的综合分析,最后在典型圆锥运动环境下用MATLAB对算法进行仿真。仿真结果验证了对算法的分析,证明文中所给出算法可以有效减小旋转矢量的不可交换误差,从而提高捷联姿态解算的精度。