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在依次绕轴旋转进行姿态求解过程中因刚体旋转不具有交换性,带来不可交换性误差。因此在姿态求解中,采用一次旋转变换避免不可交换性误差,改进旋转矢量法工作过程。通过分析与实验,改进旋转矢量法采用等效旋转矢量变换,误差得到有效抑制。在STM32平台上对陀螺仪、加速度计、电子罗盘进行互补滤波数据融合。采用改进旋转矢量法进行姿态解算,在100Hz解算频率下误差小于5‰。采用该算法,实现解算精度与速度的最优组合。