【摘 要】
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针对矿井喷浆机器人设计、制造的要求，对机器人大臂端点位置进行了运动分析；采用了物理意义明显的 Ｔ Ｒ变换法建立了构件运动方程，编制了动画仿真软件；以三视图的形式进行了动态显
【机 构】
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针对矿井喷浆机器人设计、制造的要求，对机器人大臂端点位置进行了运动分析；采用了物理意义明显的 Ｔ Ｒ变换法建立了构件运动方程，编制了动画仿真软件；以三视图的形式进行了动态显示，较真实地再现了机器人的作业过程，确定了机器人工作空间的达限范围，为喷浆机器人的设计提供了一条有效途径
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