【摘 要】
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在分析6-UPU电动平台运动学反解基础上,给出了平台速度、力Jacobian矩阵,针对影响平台安全性相关因素,考虑双端虎克铰这种特殊结构,分析了结构约束条件,找出平台16种极限工作
【机 构】
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解放军理工大学工程兵工程学院,空军航空大学军事仿真技术研究所,
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在分析6-UPU电动平台运动学反解基础上,给出了平台速度、力Jacobian矩阵,针对影响平台安全性相关因素,考虑双端虎克铰这种特殊结构,分析了结构约束条件,找出平台16种极限工作位置,提出最大力奇异和最大力非奇异空间的判断方法,建立了一种新的平台工作安全性检验算法,并通过具体实例进行了分析验证。实例表明,此方法对类似构型的结构设计及安全稳定性定量分析具有重要的借鉴意义。
Based on the analysis of the kinematic inverse of the 6-UPU motorized platform, the platform velocity and force Jacobian matrix are given. According to the factors affecting the safety of the platform, considering the special structure of the double-end Hooke hinge, the structural constraints are analyzed, A platform of 16 kinds of limit working position is proposed, the method of judging the maximum singularity and the maximum non-singular space is proposed, and a new platform safety test algorithm is established, and verified by concrete example. The example shows that this method is of important reference for the structural design and quantitative analysis of safety and stability of similar configurations.
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