【摘 要】
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不同于双目相机标定, 手眼标定无需待标定的两个传感器采集的数据之间有特征匹配, 这一特点使其可以用于多种标定应用中.扩展手眼标定算法是手眼标定算法的扩充, 它假设相机
【机 构】
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中国科学院微系统与信息技术研究所,上海科技大学信息科学与技术学院,中国科学院大学
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不同于双目相机标定, 手眼标定无需待标定的两个传感器采集的数据之间有特征匹配, 这一特点使其可以用于多种标定应用中.扩展手眼标定算法是手眼标定算法的扩充, 它假设相机 （眼）的运动通过运动恢复结构（Structure From Motion,SFM）确定.由于SFM无法确定坏境尺度, 所以由SFM得到的平移是相对距离.论文提出了两种扩展手眼标定算法, 这两种算法分别采用了基于L2范数和L∞范数的凸优化方法, 且这两种算法无需初始化.设计了仿真及真实实验来评估提出的新算法, 结果表明基于L2范数的凸优化方法
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