【摘 要】
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设计了一种用于可变形模特机器人的机械臂,它可以改变手臂长度,做一些典型的试衣动作,增强了模特机器人的试衣效果.介绍了机械臂的设计依据以及最终结构,运用D-H法建立了机械
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院大学
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设计了一种用于可变形模特机器人的机械臂,它可以改变手臂长度,做一些典型的试衣动作,增强了模特机器人的试衣效果.介绍了机械臂的设计依据以及最终结构,运用D-H法建立了机械臂的运动学方程.通过SolidWorks建立机械臂的三维模型,并将三维模型导入MATLAB/SimMechanics建立机械臂的运动学仿真模型.用数值法和SimMechanics模型法分析了其工作空间,对比仿真结果证明用SimMechanics模型求工作空间是准确和快速的.对典型试衣动作进行了规划,机械臂末端运动轨迹的仿真结果说明机械臂能够
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