【摘 要】
:
对单平行四边形和双平行四边形两种构型码垛机器人作了运动学与静力学对比分析.首先建立单平行四边形码垛机器人的D-H连杆坐标系,并推导运动学正解和逆解表达式;接着分析了双平行四边形码垛机器人主平行四边形机构对各轴物理轴角的约束关系;然后在典型位姿下分别分析这两种构型码垛机器人各轴的静平衡力矩;最后通过实例计算和仿真验证,验证了所有分析的正确性.结果表明:这两种码垛机器人的运动学算法是一致的,只是轴角的表达形式不同;在典型位姿下,双平行四边形码垛机器人第2轴的静平衡力矩显著小于单平行四边形码垛机器人,但第3轴的
【机 构】
:
上海捷勃特机器人有限公司,上海 200030
论文部分内容阅读
对单平行四边形和双平行四边形两种构型码垛机器人作了运动学与静力学对比分析.首先建立单平行四边形码垛机器人的D-H连杆坐标系,并推导运动学正解和逆解表达式;接着分析了双平行四边形码垛机器人主平行四边形机构对各轴物理轴角的约束关系;然后在典型位姿下分别分析这两种构型码垛机器人各轴的静平衡力矩;最后通过实例计算和仿真验证,验证了所有分析的正确性.结果表明:这两种码垛机器人的运动学算法是一致的,只是轴角的表达形式不同;在典型位姿下,双平行四边形码垛机器人第2轴的静平衡力矩显著小于单平行四边形码垛机器人,但第3轴的静平衡力矩相差不大.
其他文献
为了解决采煤机扭转轴卸荷槽过载不断或者不合理折断等问题,利用数值模拟软件对不同卸荷槽形式下应力分布进行静力学分析,发现按照应力最大值按照从大至小依次V型卸荷槽、工字型卸荷槽、U型卸荷槽.同时通过分析发现随着卸荷槽深度及宽度的增加,应力应变最大值同样呈现逐步增大的趋势,所以在进行卸荷槽设计时应当充分考虑卸荷槽深度、宽度因素,为扭矩轴卸荷槽优化设计提供参考.
针对某矿2102工作面回风巷在强应力扰动下的支护难题,在现场调研工程概况及支护难点的基础上,对巷道围岩失稳的原因及特征进行分析,针对巷道修复工作,对巷道支护关键技术进行研究,设计了基于锚索组合系统的巷道修复及补强支护方案,并在巷道掘进修复及工作面回采两个阶段进行了工程实践,成功实施了巷道修复,并保障了后期使用,实现了预期的安全及技术目的 .
针对光纤光谱仪传统的Czerny-Turner结构存在性能不稳定、调节效率低的问题,提出了用1面反射镜来同时充当准直镜和聚焦镜的新光路结构,并以200~1000 nm为工作波段、分辨率不低于1.5 nm为初始条件,结合零阶和一阶消像散条件及消彗差条件,推导出了对称交叉型C-T结构的一阶消散条件;随后使用Zemax对设计的光路结构进行了仿真分析和优化,并根据优化结果完成了相应的机械结构设计.对优化后的光路结构进行了稳定性、分辨率、波长工作范围测试,结果显示,实现了工作波段在200~1000 nm、分辨率1.
为提高采煤机的生产效率,延长其牵引部行走轮的使用寿命,以斜沟煤矿18505工作面为例,分析不同载荷大小和齿面粗糙度对采煤机牵引部行走轮疲劳寿命的影响.实践证明:采煤机牵引部行走轮的疲劳寿命随载荷和齿面粗糙度的增大而逐渐减小,且当载荷增大20%时,行走轮疲劳寿命降低50%;当齿面粗糙度大于2级时,通过提高齿面粗糙度可提高行走轮疲劳寿命,当小于2级时,对其疲劳寿命几乎无影响.
为了解决二次回采扰动下巷道围岩变形大的问题,以官地矿为研究背景,利用数值模拟软件对巷道受力进行研究,并给出通过巷道注浆加固提升围岩稳定性的方法,对三种加固方案进行对比分析,确定了巷道围岩注浆加固的最优方案,为巷道围岩稳定性的提升作出一定的贡献.
为了分析研究大型三排滚子轴承的工作可靠性,提出了考虑滚动体修形与轴承游隙的三排滚子轴承承载分析模型.采用组合单元引入轴承游隙与滚动体修形曲线,修形曲线通过离散成组合单元初始间隙体现滚动体与滚道之间的非线性几何关系;采用非线性刚度弹簧组模拟滚动体受力变形,通过赫兹线接触理论计算非线性弹簧组的刚度,体现滚动体与滚道之间的非线性接触力学关系;通过与实体单元模型对比,证明所提出模型的有效性及优势;实现了在考虑轴承结构刚度基础上,分析考虑滚动体修形与轴承游隙的三排滚子轴承承载性能.最后采用所提出的模型对某型号风电机
为确保活塞能够正常、稳定运行,对其进行了有限元分析,并对重要尺寸进行参数优化研究.首先采用ANSYS Workbench中的DM模块进行参数化建模,然后对其进行静力学分析与模态分析,得到最大变形位置与应力集中点.以此为依据,采用响应面法对其重要尺寸进行了敏感性分析与优化设计.结果表明:活塞总成的总体变形量降低了6.4%,最大等效应力也有所降低,有效提高了活塞总成的强度并降低了其形变量.
针对混合动力机车电气间内部通风散热系统难以细致优化的问题,采用场协同原理分析电气间内部流场散热性能.首先,采用数值仿真的方法分析电气间内部热流场.之后利用场协同原理,优化内流场风道结构及功耗元件分布结构,使电气间内速度场、温度场与场协同角余弦场峰值尽可能匹配,提高散热效果.结果表明,将其内部功耗元件错排安置在中间腔体,可有效提高其内部流场协同程度.优化后,三相电感最高温升下降30℃,其他功耗元件平均最高温升下降14℃.最后从熵产的角度对电气间冷却通风系统进行热力学分析,优化后其散热性能明显提高.
为解决破碎顶板大断面巷道掘进期间顶板稳定性差、容易冒落等问题,以山西某矿1001巷围岩控制为工程背景,提出综合使用注浆锚杆+钢棚方式进行围岩支护,并依据现场实际条件对支护方案进行设计.经现场应用后,1001巷掘进过顶板破碎带期间顶板最大下沉量控制在130 mm以内,期间未出现顶板冒落、钢棚变形等情况,取得较好围岩控制效果.
刮板输送机现场负载大、粉尘浓度较高,现有的刮板输送机断链保护装置无法满足现场使用需要.针对此问题,在对刮板输送机断裂原因进行分析的基础上,提出一种刮板输送机断链保护装置,并进行了工业应用.实践应用表明,使用的断链保护装置结构较为简单、后续维护工作量小、使用成本低,同时能及时发现刮板链断链事故并使刮板输送机停止运行,可满足选煤厂刮板输送机安全使用需要.