【摘 要】
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对单平行四边形和双平行四边形两种构型码垛机器人作了运动学与静力学对比分析.首先建立单平行四边形码垛机器人的D-H连杆坐标系,并推导运动学正解和逆解表达式;接着分析了双平行四边形码垛机器人主平行四边形机构对各轴物理轴角的约束关系;然后在典型位姿下分别分析这两种构型码垛机器人各轴的静平衡力矩;最后通过实例计算和仿真验证,验证了所有分析的正确性.结果表明:这两种码垛机器人的运动学算法是一致的,只是轴角的表达形式不同;在典型位姿下,双平行四边形码垛机器人第2轴的静平衡力矩显著小于单平行四边形码垛机器人,但第3轴的
【机 构】
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上海捷勃特机器人有限公司,上海 200030
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对单平行四边形和双平行四边形两种构型码垛机器人作了运动学与静力学对比分析.首先建立单平行四边形码垛机器人的D-H连杆坐标系,并推导运动学正解和逆解表达式;接着分析了双平行四边形码垛机器人主平行四边形机构对各轴物理轴角的约束关系;然后在典型位姿下分别分析这两种构型码垛机器人各轴的静平衡力矩;最后通过实例计算和仿真验证,验证了所有分析的正确性.结果表明:这两种码垛机器人的运动学算法是一致的,只是轴角的表达形式不同;在典型位姿下,双平行四边形码垛机器人第2轴的静平衡力矩显著小于单平行四边形码垛机器人,但第3轴的静平衡力矩相差不大.
其他文献
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为提高采煤机的生产效率,延长其牵引部行走轮的使用寿命,以斜沟煤矿18505工作面为例,分析不同载荷大小和齿面粗糙度对采煤机牵引部行走轮疲劳寿命的影响.实践证明:采煤机牵引部行走轮的疲劳寿命随载荷和齿面粗糙度的增大而逐渐减小,且当载荷增大20％时,行走轮疲劳寿命降低50％;当齿面粗糙度大于2级时,通过提高齿面粗糙度可提高行走轮疲劳寿命,当小于2级时,对其疲劳寿命几乎无影响.
为了解决二次回采扰动下巷道围岩变形大的问题,以官地矿为研究背景,利用数值模拟软件对巷道受力进行研究,并给出通过巷道注浆加固提升围岩稳定性的方法,对三种加固方案进行对比分析,确定了巷道围岩注浆加固的最优方案,为巷道围岩稳定性的提升作出一定的贡献.
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为确保活塞能够正常、稳定运行,对其进行了有限元分析,并对重要尺寸进行参数优化研究.首先采用ANSYS Workbench中的DM模块进行参数化建模,然后对其进行静力学分析与模态分析,得到最大变形位置与应力集中点.以此为依据,采用响应面法对其重要尺寸进行了敏感性分析与优化设计.结果表明:活塞总成的总体变形量降低了6.4％,最大等效应力也有所降低,有效提高了活塞总成的强度并降低了其形变量.
针对混合动力机车电气间内部通风散热系统难以细致优化的问题,采用场协同原理分析电气间内部流场散热性能.首先,采用数值仿真的方法分析电气间内部热流场.之后利用场协同原理,优化内流场风道结构及功耗元件分布结构,使电气间内速度场、温度场与场协同角余弦场峰值尽可能匹配,提高散热效果.结果表明,将其内部功耗元件错排安置在中间腔体,可有效提高其内部流场协同程度.优化后,三相电感最高温升下降30℃,其他功耗元件平均最高温升下降14℃.最后从熵产的角度对电气间冷却通风系统进行热力学分析,优化后其散热性能明显提高.
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