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本文提出并实现了一种机器人装配顺应综合方法。装配操作过程可以表示为一列离散的几何接触状态的改变和转移。通过对不确定性下所有机器人形位进行仿真,得到每一接触形式对应的静态接触力特征。由对基本接触元的分析,求解实现接触状态转换的机器人运动方向,构成顺应的力-错误修复运动方向映射,为规划泊装配运动实现顺应。并在PUMA562机器人完成了一类简单装配实验对本文方法进行了验证。