Forward kinematics analysis of parallel manipulator using modified global Newton-Raphson method

来源 :Journal of Central South University of Technology | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhanghongyingyxl

【摘要】

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为了获得，没有分叉，在实时指导平行操纵者的答案，一个修改全球 Newton-Raphson (MGNR ) 算法为 six-degree-of-freedom (DOF ) 的前面的 kinematics 分析被建议平行操纵者。基于

【作者】

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杨炽夫郑淑涛靳军朱思斌韩俊伟

【机构】

：

StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem

【出处】

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Journal of Central South University of Technology

【发表日期】

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2010年6期

【关键词】

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平行操纵者前面的 kinematics 全球 Newton-Raphson 即时系统 parallel manipulator forward kinemat

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为了获得，没有分叉，在实时指导平行操纵者的答案，一个修改全球 Newton-Raphson (MGNR ) 算法为 six-degree-of-freedom (DOF ) 的前面的 kinematics 分析被建议平行操纵者。基于平行操纵者的几何框架， kinematics 的高度非线性的方程用分析途径被导出。MGNR 算法基于裁缝扩大和 Newton-Raphson 重复为非线性的方程被开发。MGNR 算法的过程在 Matlab/Simulink 被规划并且为实现与微软视觉 studio.NET 编了

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