【摘 要】
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针对目前大规模水下复杂战场环境中的航路规划困难的问题。设计了一种以距离值传递法为基础的航路规划方法，该方法以水下声场为主要威胁源，运用三维抛物方程（PE）模型计算水下声场
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针对目前大规模水下复杂战场环境中的航路规划困难的问题。设计了一种以距离值传递法为基础的航路规划方法，该方法以水下声场为主要威胁源，运用三维抛物方程（PE）模型计算水下声场数据，并以此建立三维水下战场环境。利用限制线性八叉树的方法对数据场进行数据分割，从而达到对搜索空间的压缩，最后通过距离值传递法搜索得到最佳航路。仿真结果表明该方法较快的实现了三维声场环境下的不同起始点、多目标寻径，满足一定条件下航路规划要求。
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