【摘 要】
：
首先,对ADAMS动力学仿真过程进行了分析和介绍,采用SolidWorks三维机械设计软件建立采摘机器人虚拟样机;然后,建立了采摘机器人动力学方程并进行了动力学分析,并利用ADAMS软件进行了仿真。仿真结果表明:采摘机器人末端执行器在各坐标轴上的速度和加速度都比较稳定光滑,各个时间端没有间断点,表明采摘机器人各个关节在实际的采摘过程中工作稳定,没有明显冲击,机械结构符合要求。
【基金项目】
：
河南省高等学校重点科研项目(19A520022)。
论文部分内容阅读
首先,对ADAMS动力学仿真过程进行了分析和介绍,采用SolidWorks三维机械设计软件建立采摘机器人虚拟样机;然后,建立了采摘机器人动力学方程并进行了动力学分析,并利用ADAMS软件进行了仿真。仿真结果表明:采摘机器人末端执行器在各坐标轴上的速度和加速度都比较稳定光滑,各个时间端没有间断点,表明采摘机器人各个关节在实际的采摘过程中工作稳定,没有明显冲击,机械结构符合要求。
其他文献
为实现甘蔗单芽段蔗种的防伤芽与自动切割,设计了一种基于机器视觉的甘蔗切种装备。该装备利用橡胶滚轮夹持住甘蔗输送,由相机采集甘蔗图像并识别茎节,通过对茎节处的位置进行偏移,获得切割点的位置;上位机通过TCP通信将切割点位置发送给PLC,PLC通过控制切割部件和橡胶滚轮部件完成切割点的定位及切割动作,切割点距茎节的距离可调节。试验表明:装备对切割点的定位精度可达8mm,伤芽率为0,可满足单芽段优质蔗种的农艺需求。
滚动轴承是收割机轮系系统中的重要部件,也是易损原件,其损伤容易引起旋转机械故障,因此对轴承故障的检测非常重要。针对轴承运行过程中的振动信号机理和特征,在信号时域和频率特征分析的基础上,提出了小波神经网络模式识别算法,可以智能化地识别轴承故障,并减小故障诊断的误差,提高故障类型判断的准确性。结合虚拟仪器开发软件LabVIEW,实现了故障检测过程的可视化显示功能,使收割机轴承故障的监测更加高效,提高了故障检测的智能化水平。
介绍了ANSYS的应用和分析方法,采用SolidWorks软件对油茶苗木嫁接机的砧木切削机构设计进行了建模,并应用ANSYS程序对砧木切刀的受力状态和使用寿命进行了仿真分析,得出油茶
提出了一种基于高速摄像的棉花采摘物料运动参数图像解析方法。通过高速摄像机拍摄刷辊式采棉机棉花采摘过程,将籽棉采摘后运动过程分为3个阶段,应用IPP视频图像分析软件进行视频图像处理分析。对第1阶段籽棉的飞行运动轨迹进行了多项式拟合,得到了籽棉运动轨迹方程;分析籽棉的第3阶段飞行运动,获得其自由下落速度,绘制了籽棉速度散点图,由此得到籽棉的悬浮速度。分析结果表明:拟合得到的籽棉运动轨迹方程,符合采摘后籽棉的实际飞行运动轨迹;籽棉自由下落速度基本稳定,近乎于匀速运动,籽棉悬浮速度图像解析法与试验法获取值基本相符
为了提高割草机器人工作效率与割草效果,设计了草机器人路径追踪系统。系统采用螺旋式路径规划方式,通过中值滤波、阈值分割等图像处理手段,得到了割草边界线。同时,提取该边界线上角点,进行线性拟合,得到系统导航方程,并采用几何追踪方法和递推方式实现导航方程追踪。采用卡尔曼滤波方法,综合考虑系统预测值和检测值,以两者协方差为依据,计算最优解。测试结果表明:该方法可以有效提高追踪精度,减少迭代次数。
为了实现喷雾均匀化精确控制,基于PWM控制方式设计了喷雾精确控制系统及其检测装置。采用PWM方式调整喷雾电磁阀开启频率及占空比,实现对于喷雾均匀性的调节,探究PWM占空比和频率对于前进方向上雾量累计程度和均匀性影响。以PWM占空比、频率和前进速度为自变量,分布变异系数为应变量,建立喷雾均匀性模型,并通过统计学方法化简模型,分析模型得到最优化喷雾均匀性时对应的各控制变量。采用重复实验验证模型的可靠性,并采用拟合方法验证模型精度。
为解决当下农业机械作业效率低下、浪费人力物力等问题,设计了基于STM32F7的农业机械自动导航作业控制器。控制器以STM32F7作为主控芯片,由无线数传模块、轮角传感器、滤波电路等电路组成,可根据控制指令实现对农业机械的路径跟踪控制及作业部件动作的控制,完成自动导航与自动作业的结合。试验结果表明:农业机械自动导航控制器可安装于具有方向盘转向的农业机械,能够实现农业机械自动导航作业控制。
随着农业科技的发展,机器人在农业生产方面的应用日益广泛,但机器人受地形环境的影响较大,不能保证农业信息采集的连续性,容易导致农业信息采集不完整、不准确.为此,设计了基
小区试验是良种优选、不同品种之间进行对比试验重要的手段和方法,随着小区播种机技术的完善与应用,已成为目前种子繁育的重要保障之一。为解决现有的大豆精播排种器存在净种困难的问题,设计了一种基于电控的自动净种窝眼轮式大豆播种器。播种器采用两个步进电机共同控制排种和净种过程,利用脉冲发生器发出的脉冲当量来控制排种轴转速和净种板开闭角度,从而实现育种过程中的单粒播种和快速净种。在排种器试验台上进行性能试验,结果表明:播种器可实现播种和净种功能,漏播指数≤0.10%,重播指数≤1.22%,株距变异系数≤2.98%,净
以水田作业环境和无人农机作业要求为依据,设计并搭建了一种采用电驱动的机器人移动平台,主要包含行走底盘和控制系统。行走底盘由主机架、电力驱动系统、行走总成、转向总成和提升机构等组成;控制系统以STM32F407IGT6为主控制器,利用测速编码器、角度传感器、AT9S遥控器及R9D无线模块等设备,实现了机器人平台的远程遥控行驶控制。平台搭载GPS-RTK导航系统进行了轨迹追踪试验,结果表明:水田作业机