【摘 要】
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根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,采用Denavit-Hartenberg（D-H）法得到连杆坐标系变换矩阵,通过坐标系变换矩阵得到机械臂正运动学模型,由正运动模型得到机械臂逆运动学
【机 构】
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南京师范大学泰州学院数学科学与应用学院
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根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,采用Denavit-Hartenberg（D-H）法得到连杆坐标系变换矩阵,通过坐标系变换矩阵得到机械臂正运动学模型,由正运动模型得到机械臂逆运动学模型。该模型是一个非线性约束优化问题。为了求解模型,基于多种群和多变异策略,提出了多变异策略的多种群差分演化算法。多种群策略可以提升个体共享群体信息的能力,多变异模式策略可以提升个体间的差异性,数值试验表明新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。
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