【摘 要】
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基于Kinect体感传感器的人体机械臂控制系统，实现捕捉分析并在五指机械手和仿真机械臂上同步模拟出人体手指和手臂的动作，以及实现机械臂顶端位置对人体部位的实时跟随，跟随间距
【基金项目】
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国家大学生创新训练计划项目,（项目编号：1310286011）.
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基于Kinect体感传感器的人体机械臂控制系统，实现捕捉分析并在五指机械手和仿真机械臂上同步模拟出人体手指和手臂的动作，以及实现机械臂顶端位置对人体部位的实时跟随，跟随间距误差在10cm内，延时误差0.5s以内。首先通过Kinect捕捉人手臂和手部RGB图像和红外图像分析，在嵌入式系统上位机上利用模式识别和红外、RGB图像识别来捕捉人体手臂和手指的位置参数，进行分析计算出相应的关节角度，通过以太网协议发送至舵机控制器，舵机控制器根据数据发送相应的驱动电流控制各舵机做出角度调整。本系统为精确的基于图像和红外
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