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常规卡尔曼滤波器有一大缺点,它要求精确的模型和噪声统计,但实际问题中,大多数情况上述要求不能满足,本文给出了考虑滤波器的初始条件下不精确性Kalman滤波器表达式,利用这种Kalman滤波方法进行故障检测,降低了误报警率,提高了鲁棒性,由于导弹姿态控制系统模型的精确性有限,常规Kalman滤波方法因其鲁棒性差很检测故障。这种方法能有效检测故障,仿真算例表明此方法非常有效。