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<正> 当车辆系统随着车速的提高其平衡位置由稳定变为不稳定而出现极限环振动时,我们称车辆系统蛇行失稳,这时系统的各刚体以同频率、不同幅值和相位做周期振动。根据过去的研究,非线性车辆系统的蛇行运动一般会出现如图1所示的三种主要分叉情况,图1(a)为亚临界 Hopf 分叉,图1(b)和(c)为超临界 Hopf 分叉,而实际的车辆系统又以图