【摘 要】
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针对履带车辆自动驾驶系统纵向车速控制非线性、时变、响应滞后等问题，提出了在常规PID控制器基础上增加模糊控制器的方法和带有缓冲区结构的油门、制动逻辑切换规则。首先，设
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针对履带车辆自动驾驶系统纵向车速控制非线性、时变、响应滞后等问题，提出了在常规PID控制器基础上增加模糊控制器的方法和带有缓冲区结构的油门、制动逻辑切换规则。首先，设计基于专家经验的模糊控制器在线整定PID参数，提高系统的稳定性与精确性；其次，逻辑切换规则根据前一时刻油门、制动器工作状态决策PID参数流向；最后，在车速误差范围内设置缓冲区域，避免了油门、制动器在实际控制过程中频繁切换的问题，实现了对车速的良好控制。利用Matlab／Simulink对速度执行机构仿真模型进行仿真，仿真结果表明，所提方法可以
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