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为了实现光学传感与焊件CAD模型之间的有效信息交互,在已有自适应控制技术的基础上,提出了一种基于自适应间隙模型的自动规划MAG焊控制方法。通过建立自适应间隙模型,确定焊接参数与变化间隙的几何形状之间的关系;将计算机辅助设计模型与通过光传感得到的虚拟焊接点进行执行匹配,利用迭代最近点计算出实际的几何间隙,得出焊接速度,实现焊接补偿。最后配合光学传感技术来控制工业机器人进行实际操作,实验结果表明所采用的方法提高了焊接质量。