【摘 要】
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无人机协同作战的相关算法概括起来可以分为两类:一种是用于为无人机指明"往哪飞"的任务分配相关算法,另一类是用于确定"如何飞"的路径规划相关算法。首先针对这两大类协同算
【机 构】
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清华大学软件学院,清华大学计算机科学与技术系,
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无人机协同作战的相关算法概括起来可以分为两类:一种是用于为无人机指明"往哪飞"的任务分配相关算法,另一类是用于确定"如何飞"的路径规划相关算法。首先针对这两大类协同算法归纳出相应的抽象数学模型,然后以此为依据确定无人机Agent的各决策模块的内部结构和彼此之间的交互接口,以及对外提供的扩展"钩子";然后在此基础上,利用多Agent技术搭建了无人机协同作战算法仿真平台UAVSim,以模拟从任务分配到路径规划的协同全过程。整个平台采用分层的体系结构,将算法、内核和显示完全分离。平台中参与模拟的无人机个体都用单独的Agent表示,每个Agent遵循统一的协作框架,同时可根据特定的协同算法动态配置其决策模块。
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