【摘 要】
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在室内环境下， 超宽带（Ultra-Wide Band，UWB）信号常受到遮挡物干扰影响，进而导致测量距离数据异常以及产生虚假延时，导致定位性能下降。针对这一问题，本文提出了抗干扰的UWB三维定位方法。首先，以数据间的欧式距离作预处理， 建立了 K-means 模型剔除了错误的观测数值。 其次，利用 L2 范数正则化方法改进了常规的最小二乘定位方法。最后，为了验证该方法的有效性，本文设计了无人机在
【基金项目】
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国家自然科学基金（61801247）资助项目；
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在室内环境下， 超宽带（Ultra-Wide Band，UWB）信号常受到遮挡物干扰影响，进而导致测量距离数据异常以及产生虚假延时，导致定位性能下降。针对这一问题，本文提出了抗干扰的UWB三维定位方法。首先，以数据间的欧式距离作预处理， 建立了 K-means 模型剔除了错误的观测数值。 其次，利用 L2 范数正则化方法改进了常规的最小二乘定位方法。最后，为了验证该方法的有效性，本文设计了无人机在室内三维定位的一个应用实例，在无干扰和有干扰的条件下分别收集了无人机的飞行数据，然后应用提出的数据预处理方法消除了异常的数据，并利用改进的最小二乘法对这两种情况下无人机的位置进行估计。实例结果表明本文提出方法的有效性，可在干扰环境下提高UWB 三维定位精度。
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