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为了检验扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)与无轨迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,uKF)在紧耦合组合导航系统中的性能,给出了地心地球固连(earth—centered earth—fixed,ECEF)坐标系下惯性导航系统(inertial navigation system,INS)误差方程。将该方程作为系统方程,GPS伪距测量方程作为系统测量方程,推导得出了EKF和UKF的滤波方程。仿真验证了EKF和UKF可以良好地应用于紧耦合系统,其