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为了检验扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filter，EKF）与无轨迹卡尔曼滤波（unscented Kalman filter，uKF）在紧耦合组合导航系统中的性能，给出了地心地球固连（earth—centered earth—fixed，ECEF）坐标系下惯性导航系统（inertial navigation system，INS）误差方程。将该方程作为系统方程，GPS伪距测量方程作为系统测量方程，推导得出了EKF和UKF的滤波方程。仿真验证了EKF和UKF可以良好地应用于紧耦合系统，其