【摘 要】
：
面向隔振指向技术的研制需求，开展了基础激励下6-UHP（universal-Hooke-prismatic）并联平台的动力学建模与仿真研究．首先，介绍了6-UHP并联平台的结构特点；接着，利用Kane方法对并联平
【机 构】
：
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心空间机器人系统创新研究室,中国科学院大学
论文部分内容阅读
面向隔振指向技术的研制需求，开展了基础激励下6-UHP（universal-Hooke-prismatic）并联平台的动力学建模与仿真研究．首先，介绍了6-UHP并联平台的结构特点；接着，利用Kane方法对并联平台进行理论建模，得到完整动力学方程；最后，利用联合仿真技术对并联平台的理论模型进行验证．结果表明，仿真得到的6维加速度曲线与输入加速度曲线吻合度良好，最大误差为5．40％，最小误差为0．25％，充分验证了动力学模型的准确性．
其他文献
发展背景·产业支付将成为第三方移动支付未来的重要增长点;·线下扫码支付爆发式增长拐点出现时,新零售的概念被提出,可见第三方支付是互联网转型的晴雨表;·产业支付将伴随
随着时代的进步和社会的飞速发展,当今社会对高素质人才的需求越来越大,社会和家庭也对人才的培养越来越重视,人们也越来越关注幼儿的学前教育。在幼儿园的生活教育是培养幼
土地利用变化引起的陆地生态系统类型转变对于全球碳循环有着极其重要的作用，从而加剧全球气候变化。本文收集了1980年以来我国不同利用类型土壤碳库和碳密度的研究资料，并对土
系统地研究了热液条件下铝氢氧化物和氧化物晶粒的物相、生长形态与反应条件的关系 ,并以负离子配位多面体生长基元模型为基础 ,通过生长基元稳定能计算 ,研究了这类晶体的形
<正>二○一九年四月毒蘑菇与食用菌蘑菇(英文:mushroom;拉丁学名:Agaricus campestris)是由菌丝体和子实体两部分组成,菌丝体是营养器官,子实体是繁殖器官。蘑菇与植物不同,
连通的双圈图（即边数比顶点数多一个的连通简单图）恰有3种类型，其中2种类型的图的邻接矩阵的奇异性问题业已解决．现给出第三种类型的双圈图的邻接矩阵是奇异的充要条件.
无论是水利建设还是道路建设,最先要考虑的是建设工程的成本。如果工程成本过高,那么就会限制到工程是否需要建设和工程的进度。同时,工程成本直接影响到了工程施工企业的利
本文通过对学生的实际测试,得出这样的结论：平静分量表信度处于可以接受水平,积极情绪、消极情绪和疲惫三个分量表信度较高;消极情绪和疲惫两个分量表呈显著正相关;因子分析时
到了初中阶段,英语学习的难度和学习的任务总量都提高了,且初中阶段后,由于学生的自主学习要求有同步的提升,所以,教师应当认清学生的这种学习需求,在教学模式上进行一定程度
针对国际上常用的四种非织造土工布,对其原料和加工方法进行介绍,并对各自的性能进行比较。根据非织造土工布在工程中的作用,提出了不同非织造土工布合适的应用领域。以一些