【摘 要】
：
即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping, SLAM）算法是移动机器人实现自主移动的关键环节。激光雷达（LiDAR）具有测距精度高、不易受外部干扰和地图构建直观方便等优点，广泛应用于大型复杂室内外场景地图的构建。随着3D激光器的应用与普及，国内外学者围绕基于3D激光雷达的SLAM算法的研究已取得丰硕的成果。梳理了3D激光SLAM算法在前端数据关
【基金项目】
：
国家自然科学基金（51874302,61673385）； 中央高校基本科研业务费项目（2022YJSJD27）； 中国矿业大学（北京）大学生创新训练项目（202204008）；
论文部分内容阅读
即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping, SLAM）算法是移动机器人实现自主移动的关键环节。激光雷达（LiDAR）具有测距精度高、不易受外部干扰和地图构建直观方便等优点，广泛应用于大型复杂室内外场景地图的构建。随着3D激光器的应用与普及，国内外学者围绕基于3D激光雷达的SLAM算法的研究已取得丰硕的成果。梳理了3D激光SLAM算法在前端数据关联、后端优化等环节的国内外研究现状，分析总结了目前各种3D激光SLAM算法以及改进方案的原理和优缺点，阐述了深度学习和多传感器融合理论与技术在3D激光SLAM算法中的应用情况，指出多源信息融合、与深度学习结合、应用场景的鲁棒性、 SLAM算法通用框架及移动传感器和无线信号体制的技术渗透是3D激光SLAM算法的研究热点和发展趋势。研究成果对3D激光SLAM算法和未知环境中移动机器人即时定位和地图构建的研究具有重要的参考价值和指导意义。
其他文献
＜正＞事业单位能够为经济社会发展提供经济价值。立足发展实际，运用科学有效的方法进一步完善和强化事业单位人力资源规划与配置，塑造组织合理、服务高效、保障有力的公共形象，有益于推动中国特色社会主义事业的持续发展。事业单位人力资源规划与配置工作，指事业单位运用一系列科学有效的方法，为员工进行相关的专业培训、规划与分配，使员工能够更快地找到自身职业定位，从而发挥出自身更大的社会价值。人力资源规划与配置工作
＜正＞面对企业党建工作中较为突出的党员管理“三难”问题，国网湖北电力鄂州供电公司实施党员积分制管理，颇具成效。以华容区供电公司党员积分制管理体系为例，阐述其具体内容、实施办法、重难点及成效，为增强党员的党性意识、提高党性修养、充分发挥党员的先锋模范作用，提供一种切实可行、行之有效的途径。在基层党组织中，党员管理仍存在“三难”问题：一是检查难，党建工作人员不足，难以将责任落实到每一名党员；二是评价难
目的 分析2003—2019年四川省开展艾滋病抗病毒治疗工作的进展与效果。方法 采用回顾性队列研究和多次横断面调查方法研究2003—2019年四川省成人艾滋病抗病毒治疗者人群特征、治疗进展和治疗效果。采用SAS 9.4软件进行统计分析，应用寿命表法计算治疗者生存概率，应用 Log-rank 检验比较不同基线 CD4 水平生存概率的差异。结果 共166 514 例 HIV 感染者/AIDS 病人接受
研究分析了当前国内外电场场强校准技术的发展趋势，重点介绍了TEM室、GTEM室、基于同轴锥的TEM室、镜面单锥TEM室、微波暗室以及电磁混响室等装置在国内外高校、研究所以及计量机构的研究现状。介绍了各类装置的设计结构以及性能参数，并对文中所提及的各类电场场强校准设备的特点、用途、适用环境进行了比较。根据电场场强校准技术的研究进展，分析了未来场强参数现场校准的发展趋势，以满足场强传感器在生产线现场条
＜正＞国网山东临沂供电公司党委深入落实新时代"三型一化"现代企业党建体系,创新实施党员量化积分管理,形成了目标明确、操作规范、管理到位的党员教育管理机制,搭建示范带动、奖优罚劣、动态管理的党员精准评价平台,取得了良好效果。
节能降耗是我国生态文明建设的重要理念，也是车辆设计与生产所关注的焦点，低排放、低油耗的车辆与节约型社会建设相适应，在未来拥有更加广阔的发展空间。轻量化设计车辆，对降低油耗、节约能源具有重要意义，本文基于此探究商用卡车轻量化和节省油耗之间的关系，利用仿真软件对某品牌商用卡车进行建模分析，探讨轻量化和油耗之间的关系，提出轻量化和油耗关系的评价区间。
阐述将创客教育理念引入模具结构设计（CAD）、注塑成型分析（CAE）、模具数控加工（CAM）实训教学过程,探讨教学模式,提高学生对知识与技能的综合应用能力。
为解决乙烯基树脂合成反应温度不易控制的问题，同时提高反应活性及韧性，在微反应器中利用甲基丙烯酸缩水甘油酯（GMA）对乙烯基树脂进行改性。在环氧树脂中n（环氧基）;n（甲基丙烯酸（MAA））=1∶1、催化剂四丁基溴化铵（TBAB）的质量分数为1%、阻聚剂对羟基苯甲醚（MEHQ）的质量分数为0.2%、反应温度为150℃、流速为1.58 mL/min、停留时间为10 min的反应条件下，合成乙烯基树脂。
我国工程建设行业已进入向高质量发展转型的新阶段。在工程行业追求项目绩效提升和行业可持续发展的过程中，激励作为一种重要的项目管理工具，能够发挥不可忽视的积极作用。然而，现有研究侧重于对激励的现状和策略进行描述，缺乏对其内在作用机理的揭示。该文提出了组织间激励作用机理理论模型，通过问卷调研收集来自中国工程企业的实证数据，并利用偏最小二乘法结构方程对模型进行分析验证。分析结果揭示了组织间激励与组织间关系
＜正＞党的二十大报告指出：“优化民营企业发展环境，依法保护民营企业产权和企业家权益，促进民营经济发展壮大。”民营经济是社会主义市场经济的重要组成部分，是推动高质量发展、加快建设现代化产业体系的重要主体，也是我们党团结带领全国人民实现“两个一百年”奋斗目标和中华民族伟大复兴中国梦的重要力量。全国两会期间，习近平总书记在看望参加政协会议的民建、工商联界委员时强调：“党中央始终坚持‘两个毫不动摇’、‘三