【摘 要】
：
针对蚁群系统(ACS)算法收敛速度慢、易陷入局部最优、路径转折点数量过多等问题,提出了一种基于跳点搜索(JPS)策略的ACS全局路径规划算法.该算法在迭代前加入一只特殊蚂蚁,利用方向因子引导该蚂蚁始终朝着目标方向前进,并查询是否存在最简路径;在蚂蚁查询下一个节点时,利用JPS算法思想舍去大部分不需要计算的节点.最后,为验证该方法的有效性,使用不同规格的栅格地图进行了仿真实验,仿真结果表明,改进的A
论文部分内容阅读
针对蚁群系统(ACS)算法收敛速度慢、易陷入局部最优、路径转折点数量过多等问题,提出了一种基于跳点搜索(JPS)策略的ACS全局路径规划算法.该算法在迭代前加入一只特殊蚂蚁,利用方向因子引导该蚂蚁始终朝着目标方向前进,并查询是否存在最简路径;在蚂蚁查询下一个节点时,利用JPS算法思想舍去大部分不需要计算的节点.最后,为验证该方法的有效性,使用不同规格的栅格地图进行了仿真实验,仿真结果表明,改进的ACS算法相比于ACS算法,收敛速度加快、收敛时间缩短,且路径更优.最后将算法应用到实际的基于机器人操作系
其他文献
随着雾、霾等气溶胶引起环境问题的加剧,对大气气溶胶特性的研究也越来越深入。该文重点研究了光学粒径谱仪在气溶胶粒度分布在线测量上的应用。通过对比3款典型粒径谱仪的测量原理、测量范围、测量精度等特征,选用光学粒径谱仪系列(OPS)是比较适合在线测量自然环境下大气气溶胶粒度分布的。通过一系列对大气气溶胶中典型的固体和液体气溶胶的在线测量实验,发现更换HEPA过滤器对在线测量的结果有影响,而不同采样时长和
由于小区污水的水量相对较大,其污染物的浓度相对较低,所以具有较好的可生化性,通过CASS工艺处理,可以有效改善小区污水处理质量,提高水资源利用率。
为了提升我国机械工程设计工作的质量,减少设计中存在的不足,应当积极的结合当前新型的技术,对于传统的设计手段进行改善。本文从CAD技术的内容和优势出发,分析了CAD技术当前在我国机械工程设计中计算机辅助绘图、CAE机械软件、机械工程设计建模、集成制造CAD/CAM模具等的应用现状,旨在推动我国机械制造业水平不断提升。
针对目前基于栅格地图的路径规划算法,机器人导航无法同时满足实时性与精确性要求,以及原始Voronoi图算法生成的全局路径过于臃肿和现有骨架提取的方式生成的路线过于冗余,导致过多占用机器人存储量的问题,提出一种改进的骨架提取算法,先对已知先验信息的栅格地图进行二值化、腐蚀、膨胀预处理,再生成全新的精简骨架,之后对每一次导航规划的路径进行基于改进的三次样条平滑处理,在此基础之上结合局部路径规划器DWA
针对无人机自主空中加油近距视觉高精度导航问题,提出了一种基于可变视场角的空中加油锥套相对位置和姿态精确测量方法。首先构建了由多组不同固定视场角相机组成的双目视觉测量系统,提出了基于非线性滞环特性的相机组切换策略,有效克服了随着距离增加锥套目标在相机图像中比例逐渐减小而导致测量精度降低的问题。在此基础上,使用深度学习YOLO v2算法对首帧图像进行检测与识别,截取感兴趣区域(ROI)并进行图像处理,
遥感数字图像处理是遥感科学与技术专业的一门核心课程,其实践教学是一个非常重要的环节。在遥感数字图像处理实践教学过程中,以Landsat TM、ETM+、SPOT、IKONOS和GF1等光学图像作为处理数据,结合遥感数字图像处理的经典方法,构建了七个实践模块,分别为图像处理的基本操作、图像合成与显示增强、图像校正、图像变换、图像滤波、图像分割和图像分类。针对实践过程中数据、方法和模块内容三个方面存在
针对旋翼无人机全自主作业的需求,构建了崎岖地表上的旋翼无人机自主安全降落系统.该系统通过机载实时运算自动分析落区地形,寻找可行落点并实施自动降落.系统以低成本的立体RGB-D相机作为深度传感设备,利用截断符号距离函数(TSDF)对着陆区地形进行实时3维建模,生成低噪的落区地形深度图像,并设计了一种适应起落机构形状的实时精细落点搜索方法,最后使用级联PID(比例-积分-微分)控制器控制无人机实施安全
针对复杂环境下车道线检测精度不高的问题,提出了一种定向距离变换耦合多粒子滤波器的车道线检测算法。首先,利用四点透视映射方法,将输入图像转换为鸟瞰图,使车道边界平行,便于车道检测。引入定向距离变换(oriented distance transform,ODT),将鸟瞰图边缘像素标记到水平和垂直方向上最近的点,寻找初始边界点。其次,利用车道中心、中心到左右边界的角度以及左右车道边界的切角来构建车道线
依托"无人机"专题,我刊邀请近两年来相关研究方向上的作者,从2020年4月10日～5月15日组织了"无人机"在线论坛,介绍我刊优秀作者团队的最新学术进展.部分报告人的相关文章如下:李睿康,黄奇伟,冯辉,胡波.崎岖地表上的旋翼无人机自主安全降落系统[J].机器人,2020,42(4):416-426.
在图像各种形变条件作用下,传统的匹配算法所提取的图像特征匹配度不高,导致对GIS设备内部发热的判断并不准确,为此研究SIFT特征点匹配算法在GIS设备内部发热判断中的应用。此过程中,根据GIS设备内部结构特点,利用二维离散高斯卷积构建GIS设备内部尺度空间。通过该空间的差分检测函数,对尺度空间内的所有极值点进行过滤,以求导的方式得出空间内的关键极值点,从而确定可提取特征点的所在位置。计算梯度模值和