【摘 要】
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为充分发挥多机器人的协作优势,克服单机器人能力不足问题,提出一种多机器人系统任务分配及编队控制的设计方案。该方案通过视觉系统捕获场地一侧的Kinect摄像头实时监控场地
【机 构】
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电子科技大学中山学院,广东工业大学计算机学院
【基金项目】
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广东省教育科学研究项目(2015GXJK178);广东省创新强校工程项目;广东省教学质量与教学改革项目;电子科技大学质量工程项目(ZYGX2016);中山市科技计划项目(2016A1028,2016A1011);广东大学生科技创新培育专项资金项目(pdjhb0604)
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为充分发挥多机器人的协作优势,克服单机器人能力不足问题,提出一种多机器人系统任务分配及编队控制的设计方案。该方案通过视觉系统捕获场地一侧的Kinect摄像头实时监控场地上的情况,基于颜色识别获取各个机器人的位置,并采用无线方式将控制命令发送给各个机器人,协同完成任务分配和编队控制。每个机器人采用双轮驱动,并使用了PID控制算法实现机器人的平衡控制与速度控制。实践表明在复杂任务中,多机器人与独立机器人相比,多机器人系统能够完成编队控制,更具趣味性与观赏性。
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