【摘 要】
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水下滑翔器是一种无外挂推进系统,仅依靠内置执行机构调整重心位置和净浮力来控制其自身运动的新型水下机器人,主要用于长时间、大范围的海洋环境监测。文中分析了水下滑翔器
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水下滑翔器是一种无外挂推进系统,仅依靠内置执行机构调整重心位置和净浮力来控制其自身运动的新型水下机器人,主要用于长时间、大范围的海洋环境监测。文中分析了水下滑翔器的流体动力情况,建立了其数学模型。针对水下滑翔器俯仰通道开环性能较差的缺点,设计了PID控制器。仿真表明,该控制器性能稳定,可使水下滑翔器的航行性能极大提高。文中同时对不同浮力情况下的水下滑翔器水平速度进行了仿真分析。这些工作,为设计水下滑翔器奠定了基础。
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