【摘 要】
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针对水下潜航器惯导系统的定位误差积累和容错性差等问题,分析了水声超短基线的相位差定位方法,推导了基于惯导提供实时位置、姿态误差角信息的惯导/超短基线（INS/USBL）导航解
【基金项目】
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黑龙江省自然科学基金资助项目（No.QC2014C069）,中央高校基本科研业务费专项基金资助项目（No.HEUCF041702）,国家自然科学基金资助项目（No.61203225）,黑龙江省博士后科研启动资金资助项目（No.LBH-Q15032）,海洋工程国家重点实验室开放课题资助项目（No.1616）
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针对水下潜航器惯导系统的定位误差积累和容错性差等问题,分析了水声超短基线的相位差定位方法,推导了基于惯导提供实时位置、姿态误差角信息的惯导/超短基线（INS/USBL）导航解算过程及其坐标转换。结合惯导/多普勒测速（INS/DVL）滤波器,给出INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波在3种信息融合算法下的应用。通过MATLAB仿真对导航算法进行了验证,结果表明该导航算法能够抑制惯导系统误差随时间发散的问题,能充分利用了3种导航系统提供的参数信息,且状态维数低,滤波收敛速度快,其中基于精度因子信息分配方法的
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