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ARPA是航船跟踪目标避免碰撞的重要设备，其目标跟踪的主要算法是简化α-β滤波算法。该算法用于匀速直线运动目标的滤波跟踪处理，对机动目标的跟踪性能较差，同时ARPA的引入还增加了坐标变换的运算量。针对上述问题，提出在ARPA系中统运用直角坐标系下的自适应α-β滤波算法，新方法在坐标变换后进行，减少了坐标变换运算量，增强了自适应跟踪能力，并实现机动目标的自适应跟踪，通过仿真验证了该方法的跟踪性能。