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论文以所研制的串并联混合的MJR混联码垛机器人为研究对象，介绍了四自由度垂直移动关节与回转关节组合式串并联的混联机器人机构特点，并进行了运动学分析，提出了这种机器人的误差分析方法，利用摄动法建立了广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位姿影响的误差模型，并通过数值仿真分析了广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位置误差的影响程度，计算结果证实了位姿误差模型的正确性，为机器人的位置误差补偿及精度优化设计提供了依据。