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在《道德形而上学》中,康德对法权义务和德性义务做了明确划分:法权义务是可以外在立法或外在强制的义务,德性义务是不可以外在立法或外在强制的义务,而是一种自由的自我强制的义务。在本真的法权义务和本真的德性义务之间,有一种把法权义务本身当作内在动机的"有德性的行为",康德有时称之为"伦理义务"。但中义的伦理义务同时包含了这种居间的伦理义务和本真的德性义务,广义的伦理义务甚至包括了作为间接伦理义务的法权义务。对自己的不完全的义务(自我完善)和对他人的不完全的义务(他人幸福)属于德性义务(本真的);对他人的完全的义