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摘要：建立正确的“感知-控制”模型是实现基于RFID和WSAN的物流仓储系统的关键。研究执行器节点自主移动环境下的多维事件协作检测和跟踪算法；研究基于合同网协议和多竞价拍卖算法的多执行器节点实时任务分配方法，并利用WSAN动态拓扑度相关性和网络同步能力的关系研究执行器的牵制控制策略；同时，基于神经网络模型和竞合博弈模型设计执行器节点的移动控制策略和编队控制策略。模型的有效性可利用扩展的UML建模方法和XMSF集成框架来评估。
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4 面向仓储系统管理的自动化WSAN中的“感知-控制”模型
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4.3执行器节点牵制控制策略研究
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6 结束语
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[16] Chen J M， Cao X H， Cheng P， et al. Distributed collaborative control for industrial automation with wireless sensor and actuator networks[J]. IEEE Transactions on Indutrial Electronics， 2010， 57（12）： 4219-4230.
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