【摘 要】
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针对复杂室内环境下移动机器人的定位问题,基于Rat SLAM模型的定位方法,由于室内环境的复杂性及易变性,定位精度及准确性很难得到保证。本文基于此提出Rat SLAM和WIFI相结合
【机 构】
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安徽工程大学电气传动与控制重点实验室
【基金项目】
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安徽省高校优秀青年人才支持计划项目(gxyqZD2018050)
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针对复杂室内环境下移动机器人的定位问题,基于Rat SLAM模型的定位方法,由于室内环境的复杂性及易变性,定位精度及准确性很难得到保证。本文基于此提出Rat SLAM和WIFI相结合的策略,利用基于WIFI信号强度的指纹识别方法,离线阶段建立位置指纹数据库,在线定位阶段采用位置指纹定位算法完成认知点的匹配,从局部场景中获取更加精确的经历制图。实验分析表明:两种算法的结合使得移动机器人的定位精确度更高,提高了系统的鲁棒性,使系统具备了良好的定位性能。
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