【摘 要】
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设计了一种基于麦克纳姆轮的室内自主搬运小车,介绍了小车的机械结构,硬件电路设计,软件算法。在地面铺设棋盘状的黑色交叉线条,通过小车四周的灰度传感器采集线条位置,通过
【机 构】
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南京邮电大学地理与生物信息学院,南京邮电大学通信与信息工程学院,南京邮电大学工程训练中心
【基金项目】
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国家重点研发计划专项(2018YFB1003700),2019年江苏省大学生创新创业训练计划(201910293087Y),南京邮电大学教学改革研究课题(JG06215JX52)
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设计了一种基于麦克纳姆轮的室内自主搬运小车,介绍了小车的机械结构,硬件电路设计,软件算法。在地面铺设棋盘状的黑色交叉线条,通过小车四周的灰度传感器采集线条位置,通过单片机输出信号给电机驱动带动四个麦克纳姆轮,调节四个轮子的旋转方向及速度,实现循迹行驶,并通过线条交叉点的判别实现室内定位功能。且小车上方装有机械臂抓取装置、摄像头、扫码模块、通信模块,可以在终端的控制下自动进行室内定位及行驶,并实现对周围物体的识别、抓取、搬运等功能。实验表明,该小车可以实现室内环境中精准的循迹行驶与定位,并能可靠的对不同位置
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