【摘 要】
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设计一种在胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内固定手术中应刖的医疗机器人.该系统主要由立体定位框架和计算机系统两大部分组成,利用由C型臂采集到的一幅含有各标记点和髓内钉锁
【机 构】
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延安大学附属医院骨外科,北京积水潭医院创伤骨科,北京航空航天大学机器人研究所
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划);
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设计一种在胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内固定手术中应刖的医疗机器人.该系统主要由立体定位框架和计算机系统两大部分组成,利用由C型臂采集到的一幅含有各标记点和髓内钉锁孔两端中心的X射线图像,根据空间映射关系,计算出锁孔在定位框体坐标系中的实际坐标位置,并根据计算结果定位参考坐标面卜的导向孔.电动牵引复位系统可以实现精确复位,通过Internet 网络传输手术数据,可以实现远程遥控操作.在17例胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内固定手术中应用医用机器人复位骨折和计算机辅助定位远端锁孔,其中4例采用远程遥控操作.均按照机器人及导航系统的预定程序,规划完成,所有远端锁钉均一次成功置入.提示医用机器人和计算机辅助定位导航系统可以满足胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内固定在临床应用中骨折复位和远端锁钉置入,减少了术中X射线透视时间,远程遥控操作可靠方便,系统结构简单,易于掌握.
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