【摘 要】
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针对一类非线性不确定系统，基于ＲＢＦ神经网络，结合模糊滑模控制提出了一种自适应控制方法．根据Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论设计ＲＢＦ网络和模糊滑模补偿控制器的参数．该方法不仅保证整个闭环系统稳定，而且能
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针对一类非线性不确定系统，基于ＲＢＦ神经网络，结合模糊滑模控制提出了一种自适应控制方法．根据Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论设计ＲＢＦ网络和模糊滑模补偿控制器的参数．该方法不仅保证整个闭环系统稳定，而且能使系统的跟踪误差收敛于零的邻域内．最后将本文的控制方法用于倒立摆系统中，仿真结果令人满意．
Aiming at a class of nonlinear uncertain systems, an adaptive control method based on RBF neural network and fuzzy sliding mode control is proposed. The parameters of RBF network and fuzzy sliding mode compensation controller are designed according to Lyapunov stability theory. This method not only ensures the stability of the whole closed-loop system, but also keeps the tracking error of the system within zero-neighborhood. Finally, the control method in this paper is used in the inverted pendulum system, the simulation results are satisfactory.
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