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提出一种改进的基于激光投射成像法的管道内壁障碍物检测算法。通过激光特征分析与比较法结合提取激光圆环轨迹,利用Otsu算法滤波,最小二乘法确定圆环参数,最后通过离线计算,在线查表方式获得障碍物高度。算法对管道图像亮度无特殊要求,克服了原系统观察与检测不能实时同步的问题。MATLAB运算结果表明:算法的准确性,实时性和鲁棒性相对原设计有了很大的提升。每帧平均运算时间小于0.5s;计算的障碍物高度误差范围?2mm;算法适用于绝大部分场景的管道图片。