【摘 要】
：
对KinectFusion算法进行了两个方面的改进,一方面提出使用环境中的边线特征点匹配来提高其定位鲁棒性,另一方面在点云模型中预设一个地面点云来降低累积误差提高精度.在一个R
【机 构】
：
上海交通大学机器人研究所机械系统与振动国家重点实验室,
论文部分内容阅读
对KinectFusion算法进行了两个方面的改进,一方面提出使用环境中的边线特征点匹配来提高其定位鲁棒性,另一方面在点云模型中预设一个地面点云来降低累积误差提高精度.在一个RGB-D(颜色-深度)SLAM验证数据集以及一个实验室的场景数据上进行了建模对比实验,结果显示,改进后的算法在鲁棒性和精度上均有明显提高,在建立一个尺度为6m×3m×3m的环境时建模误差由4.5%降低为1.5%.虽然算法运行的效率有所下降但仍保持较高实时性,对建模时的用户体验没有明显影响.
其他文献
语篇的多模态化趋势改变了意义生成的方式,以往主要依赖单一符号编码生成意义,而如今更多地通过多种符号编码之间的相互协作,共同生成语篇的意义。本文从符号、功能、逻辑语
随着地下空间的开发和利用，大型深基坑工程的安全性、经济性成为了研究的热点。但对于土岩组合地层，深基坑开挖变形性状的研究还不是很完善。本文对土岩组合地层深基坑开挖变形
研究多自由度非线性不确定参数系统的动力响应问题．以区间数学为基础,将不确定性参数用区间进行定量化,借助一阶Taylor级数,给出了近似估计非线性振动系统动力响应范围的区间
世界经济一体化的推进和整合在优化资源配置的同时，也带来了企业之间更加激烈的竞争，企业与企业之间竞争的焦点在于看谁能以最短的交货期,最有竞争力的价格向客户提供满足其质
新入职教师学习模仿专家型教师是快速提升其教学技能的有效途径。本文通过案例研究考察了新入职教师在学习、模仿专家型教师课堂反馈策略上的成功与不足，发现新手教师倾向于使
针对慕课建设过程中存在成本高、耗费人力大的缺点,提出了一种结合慕课特点的低成本网络课程的建设模式。对这种建设模式的建设思路,建设过程及实施过程进行了详细的介绍,对
以硝酸镁为基体改进剂,采用石墨炉原子吸收法测定水质标准样品中的铍,通过加入前后测定标准曲线和信号曲线的对比,以及样品测试结果准确度、精密度评价,验证硝酸镁可以提高高
1992年国家教委等部门就开始推行产学研联合开发工程,2009年我国开始招收全日制工程硕士学生。在全日制工程硕士教育的发展中,工程硕士的实践教育基地的建设起到了重要的作用
结合脚手架、模板在施工中发生的安全事故,论述了脚手架、模板倒塌事故发生的原因,提出了相应的预防措施,以达到安全施工的目的。
在手康复机器人的钢丝绳–绳套传动系统中,钢丝绳与绳套之间的摩擦力会引起力控制过程中的动力损失,产生传动死区、滞后等现象,并且带来系统不稳定等问题,因此需要补偿摩擦力